南京千里眼 南京定制热成像吊舱

今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，定制热成像吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。

一、原理说明

1、KCF原理

KCF（Kernelized Correlation Filters）是一种鉴别式方法，这类方法一般都是在过程中训练一个目标检测器，使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标，然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器。而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本，目标的周围区域为负样本，当然越靠近目标的区域为正样本的可能性越大。KCF相对于其他的tracking-by-detection方法速度得到了极大的提升，效果也相对较好。

目前常见的多光谱相机（或者成像仪）主要分为如下几种方式：

多镜头的型的多光谱照相机，它具有4-9个镜头，每个镜头各有一个滤光片，分别让一种较窄的光谱通过，多个镜头同时拍摄同一景物，用一张胶片同时记录不同光谱的图像信息；

第二，多相机型的多光谱照相机，它是由几台照相机组合而成，各台相机的镜头上分别带上不同的滤光片，分别接收景物的不同光谱带上的信息，同时拍摄同一景物以获取一套特定光谱带的图像信息；

第三，光束分离型的多光谱相机，它采用一个镜头拍摄景物，用多个三棱镜分光器将来自景物的光线分离为若干波段的光束，用多套图像系统分别将各波段的光信息记录下来。

吊舱是指安装有某机载设备或，并吊挂在机身或机翼下的流线型短舱段。可固定安装（如发动机吊舱），也可脱卸（如吊舱）。加装吊舱可以使飞机拥有其本身所不具备的功能，加装吊舱通常需要机载电子设备的支持和考虑飞机的整体空气动力。

吊舱是指安装有某机载设备或并吊挂在机身或机翼下的流线形短舱段。

随着航空技术的发展，机载吊舱技术也有了很大进步。通常来讲，机载吊舱可分为：吊舱（包括航炮吊舱，航箭吊舱），侦察吊舱，火控吊舱，后勤辅助吊舱（加油吊舱）。

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